声呐检测（Sonar Inspection） 是一种基于声波反射原理的非接触式管道检测技术，尤其适用于满水、高水位或严重淤积的排水管道、箱涵等隐蔽工程的结构状态评估。

一、声呐检测的核心原理

物理基础：

声波在水中传播衰减较小（相较空气或固体），频率范围通常为100kHz~1MHz，高频声波分辨率高但穿透距离短，低频反之。

不同介质（水、淤泥、管壁）对声波的反射系数差异显著，通过分析回波强度和时间差可区分材质与形态。

设备构成：

声呐探头：集成发射器（产生声脉冲）与接收器（捕捉回波），具备姿态传感器（测量倾角、方位）。

牵引系统：漂浮式载体或爬行机器人，沿管道内水流或手动牵引移动。

数据处理单元：实时解析声学信号，生成2D/3D管道模型并标注异常。

成像机制：

侧扫声呐：向管道侧壁发射扇形声波束，通过回波强度差异绘制内壁轮廓，识别裂缝、孔洞等缺陷。

剖面声呐：垂直向下发射声波，测量管道底部沉积厚度及分布，量化淤积率。